人马座的历史悠久，它不仅是托勒密记载的48个古星座之一，而且被学界认为是在人类开始书写记事以后不久就被记载了的天区。古代欧洲人把它想象为一位骑在马背上的射手，或者是神话中那种半人半马的怪兽。 [2]请注意这个星座中的μ、λ、φ、σ、τ、ζ六颗星，它们也组成了一个勺子的形状，勺子最前端的ζ和τ两颗星的连线指向牛郎星，中国古代把这六颗星称为“南斗”。 [3]不过南斗六星只有一颗2等星，其它都是3、4等的暗星，所以远不如北斗七星那么一目了然。中国古代把人马座这一区域的星分成两部分，南斗六星是斗宿，人马弓箭下边的星属箕宿。斗是量米用的，箕是扬粮食用的，它们都是农具，常常并称。 人马座是12个黄道星座之一，黄道的最南点——冬至点就在其中。太阳约在每年12月16日进入人马座，在冬至日（12月21日或22日）这一天到达冬至点。这一天北半球各地白昼最短、黑夜最长。 [1]